機械手從使用范圍、運動坐標形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為：?

1.?按使用范圍分類：?

（1）專用機械手?一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機械手”、“曲拐自動車床機械手”、“油泵凸輪軸自動線機械手”等等。這種機械手結(jié)構(gòu)較簡單，成本較低，適用于動作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。

（2）通用機械手?指具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，不從屬于某種機器，而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點位控制，也可以是連續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型。?

2.?按運動坐標型式分類：?

（1）直角坐標式機械手?臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；?

（2）?圓柱坐標式機械手?手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；?

（3）球坐標式機械手?臂部可以沿直角坐標軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)；?臨海市名佳自動化設(shè)備有限公司是一家定制非標自動化機械手的廠家。

（4）多關(guān)節(jié)式機械手?這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。?

3.?按驅(qū)動方式分類：?

（1）液壓驅(qū)動機械手?以壓力油進行驅(qū)動；?

（2）氣壓驅(qū)動機械手?以壓縮空氣進行驅(qū)動；?

（3）電力驅(qū)動機械手?直接用電動機進行驅(qū)動；非標自動化設(shè)備

（4）機械驅(qū)動機械手?是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給機械手的一種驅(qū)動方式。?

4.?按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手?臂力小于1kg；?

（2）小型機械手?臂力為1－10kg；

（3）中型機械手?臂力為10－30kg；

（4）大型機械手?臂力大于30kg。